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#include "SysTick.h"
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#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
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#include "task.h"
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static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
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static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数
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//初始化延迟函数
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//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
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//SYSCLK:系统时钟频率
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void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
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{
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u32 reload;
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SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK
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fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
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reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
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reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
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//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
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fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
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SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
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SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
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SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
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}
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//延时nus
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//nus:要延时的us数.
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//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
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void delay_us(u32 nus)
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{
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u32 ticks;
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u32 told,tnow,tcnt=0;
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u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
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ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
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told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
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while(1)
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{
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tnow=SysTick->VAL;
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if(tnow!=told)
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{
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if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
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else tcnt+=reload-tnow+told;
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told=tnow;
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if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
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}
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};
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}
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//延时nms
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//nms:要延时的ms数
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//nms:0~65535
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void delay_ms(u32 nms)
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{
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if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
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{
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if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
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{
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vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
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}
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nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
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}
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delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
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}
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//延时nms,不会引起任务调度
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//nms:要延时的ms数
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void delay_xms(u32 nms)
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{
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u32 i;
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for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
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}
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