#include "PID.h"
#include "Relays.h"
#include "USART.h"
extern u16 tem;
float cold_tem = 0;
float red_tem = 0;
float ti;
float ki = 0.001;
float kd = 340;
extern u8 hot_clod_flag;
extern u8 gpio_state;
extern int T;
unsigned int num = 0;
PID pid;

void PID_Init()
{
	// pid.set_tem=tem;//用户设定温度
	pid.Kp = 110;
	pid.t = 500; // PID计算周期
	// pid.Ti=5000000;//积分时间
	// pid.Td=1000;//微分时间
	pid.pwmcycle = 200; // pwm周期200
	pid.OUT0 = 1;
	pid.C1ms = 0;
}

void PID_Calc() // pid计算
{
	float DelEk; // 最近两次偏差之差
	// float td;
	float out;
	if (pid.C1ms < (pid.t)) // 计算周期未到
	{
		return;
	}

	if (pid.set_tem > pid.now_tem)
	{
		pid.Ek = pid.set_tem - pid.now_tem;
	}
	else
	{
		pid.Ek = pid.now_tem - pid.set_tem;
	}
	pid.Pout = pid.Kp * pid.Ek; // 比例输出

	pid.SEk += pid.Ek; // 历史偏差总和

	DelEk = pid.Ek - pid.Ek_1; // 最近两次偏差之差

	// ti=pid.t/pid.Ti;
	// ki=ti*pid.Kp;

	pid.Iout = ki * pid.SEk; // 积分输出

	// 	td=pid.Td/pid.t;
	// 	kd=pid.Kp*td;

	pid.Dout = kd * DelEk; // 微分输出
	if (pid.Dout < 0)
	{
		pid.Dout = 0 - pid.Dout;
	}

	// out= pid.Pout+pid.Iout+ pid.Dout;
	out = pid.Pout;
	if (out > pid.pwmcycle)
	{
		pid.OUT = pid.pwmcycle;
	}
	else if (out <= 0)
	{
		pid.OUT = pid.OUT0;
	}
	else
	{
		pid.OUT = out;
	}
	pid.Ek_1 = pid.Ek; // 更新偏差
	pid.C1ms = 0;

	if (pid.set_tem > pid.now_tem + 1)
	{
		// 得到当前的偏差值，设置温度大于实际温度1℃，加热，关闭压缩机，打开加热棒
		/*GPIO1->报警铃 GPIO6->压缩机 GPIO3->加热棒 GPIO4—>新风风扇 GPIO5->加湿器  */
		// HC595_Send_Byte(gpio_state&=0xDF);//关闭压缩机		&=1101 1111	    0xDF
		TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
		HC595_Send_Byte(gpio_state |= 0x04); // 打开加热棒    |=0000 0100  0x04
		hot_clod_flag = 2;
		pid.Iout = 0;
	}
	if (pid.now_tem > pid.set_tem)
	{
		// 得到当前的偏差值，设置温度小于实际温度，制冷，打开压缩机，关闭加热棒
		HC595_Send_Byte(gpio_state &= 0xFB);		  // 关闭加热棒 &=1111 1011  0xFB
		num = (((pid.OUT * 400) / pid.pwmcycle) - 1); // 请问这个pid.OUT与pwm占空比的值是如何换算过来的
		TIM_SetCompare3(TIM3, num);
		// printf("%d\r\n",num);
		// 0-200对应0-100%，如果pid.out=50,占空比就是25%，//num=50*400/200=100，100/400=25%
		// HC595_Send_Byte(gpio_state|=0x20);//打开压缩机 |=0010 0000
		hot_clod_flag = 1;
		// pid.Iout=0;
	}
	if (hot_clod_flag == 1 && T <= tem - 3) // 制冷过程中温度下降低于设定温度0.3℃
	{
		// HC595_Send_Byte(gpio_state&=0xDB);//关闭压缩机 关闭加热棒		   &=1101 1101       0xDB
		TIM_SetCompare3(TIM3, 0);			 // 关闭压缩机
		HC595_Send_Byte(gpio_state &= 0xFB); // 关闭加热棒
		hot_clod_flag = 0;
	}

	if (hot_clod_flag == 2 && T >= tem)
	{
		// HC595_Send_Byte(gpio_state&=0xDB);//关闭压缩机	 关闭四通阀    &=1101 1101       0xDB
		TIM_SetCompare3(TIM3, 0);			 // 关闭压缩机
		HC595_Send_Byte(gpio_state &= 0xFB); // 关闭加热棒
		hot_clod_flag = 0;
	}
}