#ifndef  _PID_H
#define  _PID_H

void PID_Init(void);
void PID_Calc(void);

typedef struct Pid
{
 	float set_tem;//用户设定值
 	float now_tem;//当前温度
 
 	float Kp; // 110
 	int t;  //PID计算周期--采样周期
 	float Ti;
 	float Td;
	float Ki; // 0.001
	float Kd; // 340
	
 	float Ek;  //本次偏差
	float Ek_1;//上次偏差
	float SEk; //历史偏差之和
	
	float Iout;
	float Pout;
	float Dout;
	
 	float OUT0;

 	float OUT;

 	int C1ms;
	
 	int pwmcycle;//pwm周期
 
 	int times;
}PID;

extern PID pid;
#endif