采用简化的hp_base模型，不追求t_out为0时候，hp_base为0

HARDWARE/PID.c

@@ -225,13 +225,16 @@ void PID_Calc() // pid calc
 		if (abs(pid.out_tem) > 1e-5) {
 			float t_out = pid.set_tem - pid.out_tem; // 7
 			float t_in = pid.set_tem - pid.now_tem; // 1.1
-			float hp_base = -0.003125 * t_out * t_out + 0.1875 * t_out;
+			// 当t_out为0时，hp_base为0
+			// float hp_base = -0.003125 * t_out * t_out + 0.1875 * t_out;
+			// 采用简化模型，不追求t_out为0时，hp_base为0，这可以同时提高在t_out较小时候的hp值
+			float hp_base = 0.075 * t_out + 0.9;
 			pid.hp = (6 - hp_base) / 2 * t_in + hp_base;
 			if (pid.hp < 0) {
 				pid.hp = 0;
 			}
-			if (pid.hp > 6) {
-				pid.hp = 6;
+			if (pid.hp > 9) {
+				pid.hp = 9;
 			}
 		} else {
 			if (pid.set_tem - pid.now_tem < 3) {